Firefox では FireGestures や All-in-One Gestures を利用します。
私はジェスチャを憶えやすいように3つの方針で割り当てています。
【凡例】L:左、R:右、U:上、D:下
》方法① 文字を描く
指示したいコマンドを英訳し、英訳後の文字列から1文字とり、それを描くようにジェスチャを割り当てます。
例えば、「ホームページを開く」は「Open my homepage」となり、そこから O をとり、O を描くように[←↓→↑ ; LDRU]と割り当てます。
以下、設定例(よく使う機能のみ):
・ページを再読み込み…ReLoad Page [↓→ ; DR]
・すべてのタブを再読み込み…上のものを2つ重ねて[↓→↓→ ; DRDR]
・新しいタブを開く…Open New Tab [→↓ ; RD]
・現在のタブを閉じる…Close Current Tab [←↓→ ; LDR]
》方法② 直感的なもの
・ページを戻る…[← ; L]
・ページを進む…[→ ; R]
・ページの最上部にスクロール…[↑ ; U]
・ページの最下部にスクロール…[↓ ; D]
》方法③ アイコンや記号をイメージして
・左側のタブに移動…「<」をもとに[← ; LR]
・右側のタブに移動…「>」をもとに[→ ; RL]
・閉じたタブを元に戻す…下のアイコンをもとに[→↑← ; RUL]

》方法④ その他の割り当て方
・履歴の先頭に戻る…[←↑← ; LUL]
▼こういうことです